症状
ある日、Tera Termを起動させると、いきなりこのようなエラーが表示されるようになっていました。
通常であれば、TCP/IP接続かシリアル接続かを選択するおなじみの画面が表示されるはずなのに、それが出てこなくなってしまいました……。

↓の画面が恋しい、、。この画面を出すには、毎回「新しい接続」をクリックする必要がありストレスが溜まります。

原因
エラー内容を見ると、勝手にシリアル接続が選ばれてしまい、コンソールケーブルが接続されていない場合にエラーが出ているようです。ネットワーク機器とコンソールケーブルでつないでいれば勝手にコンソール接続されるので間違いないようです。
解決策
TeraTermのインストールフォルダにある TERATERM.INI(Tera Termの設定ファイル)を変更する必要があるようです。
この設定ファイルの場所は、Tera Termのメニュー上部の「設定」→「設定フォルダ」から確認できます。実際に設定ファイルを開くと、以下のような記述がありました。
;Port type (serial/tcpip)
Port=serial
この状態だと、起動時に自動的にシリアルポート接続が選択されてしまいます。
なので、この Port=serial の行をコメントアウト(無効化)します。行頭にセミコロン「;」を追加すればOKです。
;Port type (serial/tcpip)
;Port=serial
保存してTera Termを再起動すると、症状は無事改善されていました。
まとめ
なぜこの設定が変わっていたのかは正直わかりませんが、原因がわかってスッキリしました。
今後、Tera Termの起動動作などデフォルト設定を変えたいときは、まず TERATERM.INI を確認してみると良さそうです。
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